Miguel nos sigue contando cosas sobre la Robocup.
Hoy ha sido un día de preparación y partidos de «calentamiento». Así vamos viendo cómo juegan el resto de los equipos. Bueno, estamos a mitad de la tabla, pero con varios problemillas. Hemos jugado dos partidos. Hemos perdido los dos, pero eran contra equipos muy potentes, contra los que no tenemos posibilidades. Una cosa que se me olvidó de decir ayer pero que es muy importante: los robots, en todas
las categorías son COMPLETAMENTE autónomos. No manejamos al robot de forma remota.
Lo que quiere decir Miguel para los que sean nuevos en esto de la robótica es que los robots no se controlan como si fueran coches teledirigidos, los Aibos tienen un «cerebro» programado previamente que se pone a funcionar cuando empieza un partido de fútbol. Los robots se pueden comunicar entre ellos, tomar decisiones de grupo, tomar decisiones por si solos etc. Pero según las normas de la Robocup en ningún momento puede intervenir un humano en la acción del partido. Todo este párrafo significa que los robots en la Robocup deben ser autónomos.
Veamos que pinta tiene el interior del cerebro de los perros del equipo español, el TeamChaos.
Este es el aspecto del cerebro de uno de los robots españoles. En realidad se trata de una Máquina de estados, un sistema que suelen usar los informáticos para desarrollar sistemas en ámbitos de lo más diversos desde robótica hasta procesamiento del lenguaje natural
En la foto se puede ver la herramienta para el desarrollo del comportamiento del perro. Se define una máquina de estados. El perro se encuentra en un estado y puede pasar a otro si se cumple alguna condición. Por ejemplo, si estamos posicionándonos en la portería (KeepInArea) y vemos que se acerca la pelota pasamos al estado defensa (Defender).
Voy a poner un pequeño ejemplo muy muy simplificado de lo que sería una máquina de estados en la que se define un estado «Buscar pelota» y un estado «Llevar pelota hacia portería contraria». Para pasar de un estado a otro se tiene que cumplir la condicción «Si encuentra la pelota».
Si pusieramos este cerebro a todos los robots de nuestro equipo, crearíamos un equipo donde todos se lanzan sobre la pelota e intentan atacar. La mejor estrategia es definir diferentes máquinas de estados según el robot sea Portero, Defensa, Delantero…
Esta es una herramienta para monitorizar todo lo que está pasando en el terreno de juego.
Nos permite monitorizar los jugadores en el campo: saber su posición, dónde ven la pelota, etc. Nos permiten saber si estamos
haciendo algo mal.
Herramienta de calibración.
Esta última herramienta de calibración se usa para ajustar todos los parámetros de más bajo nivel del Aibo. Digamos que con esta herramienta estamos ajustando los «sentidos» del robot. Básicamente los perros detectan la pelota, las porterías etc. por el color; con esta herramienta podemos calibrar todos estos parámetros. Hay que calibrar incluso la forma de andar del robot, ya que según el tipo de moqueta el robot puede que ande de forma distinta etc.
Éstas dos últimas fotos son de un partido de calentamiento contra el German Team donde perdimos 3-0 🙁
Muchos ánimos una vez más!
Por cierto, he encontrado éste enlace con un concurso de baile para Aibos donde la última convocatoria la ganaron un equipo español.
Me gustaría poder ver ésos partidos en vivo.
Nunca he utilizado un AIBO, pero por las fotos parece que ese software de control es hecho por el equipo, ¿no?
¿Sabes si SONY les ha dado las especificaciones, una aplicación base sobre la que desarrollar otra más personalizada o algo?
Bueno, acabo de ver que una si parece propia del AIBO
Para Seidenbaum: Existen varias formas de programar un Aibo. OpenR es el software básico (el que usamos nosotros) que proporciona Sony. Con no demasiada información y un poco complicado. Como decía en el artículo, se debe programar TODO. Te aconsejo RCode (un lenguaje interpretado) o bien Remote Framework, que permite programar en Visual C++ en tu ordenador y ya dispone de comandos básicos de movimiento. Lo mejor, entrar en http://openr.aibo.com/, registrarse (es gratis) y ver toda la documentación. O también buscar cursos (el de CMU está bien). Miguel
German Team es el campeón del mundo del año pasado. Perder por solo tres goles es bastante bueno 🙂 Los partidos que ha jugado en competición esta mañana los ha ganado por 4-0 y 5-1. Ánimo a los del equipo.
Las maquinas de estados no solo se utilizan en informatica………..La mayoria de automatas industriales, PLC’s y muchos dispositivos electronicos por control de hardware estan dise~nados mediante maquinas de estados de Moore o de Mealy. Perdonar por las ~n pero no las tengo en mi teclado ingles jejeje
debería haber puesto «científicos» en vez de «informáticos»
Muchas gracias Miguel (#5). Desconocía que se pudiera programar tanto un AIBO, pensaba que era un producto «cerrado». Para los informáticos como yo, que te den la parte mecánica (q es la que más desconocemos) es un lujo, puesto que sólo nos queda programar.
Me ha gustado mucho. Miraré la documentación que me recomiendas y veré que hay que hacer para participar en la Robocup, a ver si fuera posible participar en un futuro.
Muchas gracias.
Uhm… cuanta gente hemos soñado de niños con hacer esto… ¿Creés que aún estamos a tiempo? 🙂
Muchas gracias por el post.
Como dice #2, no pueden tus amigos grabar los partidos y subirlos a un servidor o ponerlos en bittorrent? Me encantaría ver los partidos.
Me voy a poner a estudiar esto. ¿Cuanto cuesta un Aibo de éstos? Para comprar uno e ir practicando.. 🙂
Hace un rato ha salido en el Telediario de TVE1 unas imagenes de la Robocup, tanto de Aibos, como de robos humanoides como de bloques cuadrados.
i usais MierWindows Para ese tipo de cosas? :S nunca lo hubiese imaginado :S
USamos Java, que es multiplataforma. Yo uso Windows, sí. No me importa cómo lo hago (el sistema operativo) sino lo que hago. El resto de compañeros usan Linux (Ubuntu, RedHat) y Mac.
Hombre!! Esas máquinas de estados me recuerdan bastante al apartado de autómatas de Tecnología de la progrmación 🙂 Esto de la robótica me parece bastante interesante, lastima que yo no de mucho en mi facultad 🙁
Los automatas de Moore y Melay… Que ilusión le hace a uno ver que esta en segundo de carrera y que realmente está viendo cosas útiles xDD