Miguel nos sigue contando cosas sobre la Robocup.
Hoy ha sido un día de preparación y partidos de «calentamiento». Así vamos viendo cómo juegan el resto de los equipos. Bueno, estamos a mitad de la tabla, pero con varios problemillas. Hemos jugado dos partidos. Hemos perdido los dos, pero eran contra equipos muy potentes, contra los que no tenemos posibilidades. Una cosa que se me olvidó de decir ayer pero que es muy importante: los robots, en todas
las categorías son COMPLETAMENTE autónomos. No manejamos al robot de forma remota.
Lo que quiere decir Miguel para los que sean nuevos en esto de la robótica es que los robots no se controlan como si fueran coches teledirigidos, los Aibos tienen un «cerebro» programado previamente que se pone a funcionar cuando empieza un partido de fútbol. Los robots se pueden comunicar entre ellos, tomar decisiones de grupo, tomar decisiones por si solos etc. Pero según las normas de la Robocup en ningún momento puede intervenir un humano en la acción del partido. Todo este párrafo significa que los robots en la Robocup deben ser autónomos.
Veamos que pinta tiene el interior del cerebro de los perros del equipo español, el TeamChaos.
Este es el aspecto del cerebro de uno de los robots españoles. En realidad se trata de una Máquina de estados, un sistema que suelen usar los informáticos para desarrollar sistemas en ámbitos de lo más diversos desde robótica hasta procesamiento del lenguaje natural
En la foto se puede ver la herramienta para el desarrollo del comportamiento del perro. Se define una máquina de estados. El perro se encuentra en un estado y puede pasar a otro si se cumple alguna condición. Por ejemplo, si estamos posicionándonos en la portería (KeepInArea) y vemos que se acerca la pelota pasamos al estado defensa (Defender).
Voy a poner un pequeño ejemplo muy muy simplificado de lo que sería una máquina de estados en la que se define un estado «Buscar pelota» y un estado «Llevar pelota hacia portería contraria». Para pasar de un estado a otro se tiene que cumplir la condicción «Si encuentra la pelota».
Si pusieramos este cerebro a todos los robots de nuestro equipo, crearíamos un equipo donde todos se lanzan sobre la pelota e intentan atacar. La mejor estrategia es definir diferentes máquinas de estados según el robot sea Portero, Defensa, Delantero…
Esta es una herramienta para monitorizar todo lo que está pasando en el terreno de juego.
Nos permite monitorizar los jugadores en el campo: saber su posición, dónde ven la pelota, etc. Nos permiten saber si estamos
haciendo algo mal.
Herramienta de calibración.
Esta última herramienta de calibración se usa para ajustar todos los parámetros de más bajo nivel del Aibo. Digamos que con esta herramienta estamos ajustando los «sentidos» del robot. Básicamente los perros detectan la pelota, las porterías etc. por el color; con esta herramienta podemos calibrar todos estos parámetros. Hay que calibrar incluso la forma de andar del robot, ya que según el tipo de moqueta el robot puede que ande de forma distinta etc.
Éstas dos últimas fotos son de un partido de calentamiento contra el German Team donde perdimos 3-0 🙁
Muchos ánimos una vez más!
Por cierto, he encontrado éste enlace con un concurso de baile para Aibos donde la última convocatoria la ganaron un equipo español.
